无人机集群配送：集中式 vs 去中心化架构对比研究
问题背景
未来工厂的零件配送需要多架无人机协同作业。核心挑战在于如何设计集群架构以平衡协调效率与通信开销。
论文核心
Angelos Dimakos 等人系统对比了集中式与去中心化两种架构在无人机零件配送场景中的表现：
- 集中式控制：单一控制中心协调所有无人机，全局优化但通信开销大
- 去中心化控制：每架无人机自主决策，依赖本地感知与协商，减少通信依赖
实验结论
初步结果表明：去中心化方法更适合该场景，原因是：
- 减少通信链路负担
- 操作更平滑
- 单点故障风险低
论文提出的去中心化架构组合了三项关键功能：VSLAM（视觉定位与建图）、动态避障和物体跟踪。
产业意义
对工业无人机应用（如工厂内部零件配送、仓储物流）而言，去中心化架构可降低基础设施成本，提升系统鲁棒性。这也为低空经济中的无人机集群协同提供了参考。
⚠️ 局限：论文提出混合架构为未来工作方向，单一架构的局限性仍需探索。
来源
arXiv:2403.07635 | 原文链接